汉元年十月，沛公的军队在各路诸侯中最先抵达霸上。秦王子婴驾着白车白马，用丝绳系着脖子，封好皇帝的御玺和符节，在轵道旁准备投降。士兵们有的说要杀掉秦王。沛公说道：“当初怀王派我攻关中，就是认为我能宽厚容人；再说人家现在已经投降了，又杀掉人家，这么做不好。”于是便秦王交给主管官吏，就准备向西进入咸阳。
沛公想留在秦宫中休息，樊哙、张良劝阻，这才下令把秦宫中的贵重宝器财物和库府都封好，然后退回来驻扎在霸上。沛公召来各县的父老和有才德有名望的人，对他们说：“父老们苦于秦朝的苛虐法令已经很久了，批评朝政得失的要灭族，相聚谈话的要处以死刑，我和诸侯们约定，谁首先进入关中就在这里做王，所以我应当当关中王。现在我和父老们约定，法律只有三条：杀人者处死刑，伤人者和抢劫者依法治罪。其余凡是秦朝的法律全部废除。所有官吏和百姓都像往常一样，安居乐业。总之，我到这里来，就是要为父老们除害，不会对你们有任何侵害，请不要害怕!再说，我之所以把军队撤回霸上，是想等着各路诸侯到来，共同制定一个规约。”随即派人和秦朝的官吏一起到各县镇乡村去巡视。向民众讲明情况。秦地的百姓都非常喜悦，争着送来牛羊酒食，慰劳士兵。沛公推让不肯接受，说：“仓库里的粮食不少，并不缺乏，不想让大家破费。”人们更加高兴，唯恐沛公不在关中做秦王。诸将或言诛秦王。沛公曰：“始怀王遣我，固以能宽容；且人已服降，又杀之，不祥。”乃以秦王属吏，遂西入咸阳。欲止宫休舍，樊哙、张良谏，乃封秦重宝财物府库，还军霸上。
这就是“约法三章”的故事，主要内容是刘邦为了取得民心，与关中父老约定了三条法律： 杀人者死，伤人及盗抵罪，其余秦朝法律全部废除。这一举措使得秦地百姓非常喜悦，纷纷送来慰劳品，而沛公则谦虚地拒绝了百姓的馈赠，表示他来到这里的目的是为了给百姓除害，而不是侵暴。