松下CM202是一款工业机器人，支持多种编程方式，以下是编程的详细步骤：
传统教导式编程（Teach Pendant Programming）
使用手持编程器（Teach Pendant）进行编程。
操作人员手动将机器人引导到所需的位置和动作，并使用Teach Pendant上的按钮和菜单进行编程。
适合小规模的简单任务，如点对点的运动和基本的任务流程。
基于外部传感器的编程
通过外部传感器（如视觉系统、力传感器等）获取环境信息，并根据这些信息进行编程。
例如，使用视觉系统来检测产品的位置和方向，然后编程机器人将产品正确地抓取和放置。
示教运动编程（Teach Motion Programming）
操作人员手动控制机器人的运动，并在运动过程中记录和保存运动轨迹。
使用记录的轨迹来进行编程，适用于复杂的、需要精确控制的任务，如弧线运动和路径规划。
离线编程
在计算机上使用专门的软件进行编程。
这种方式可以更高效地处理复杂的程序和数据，适合需要大量计算和编程的任务。
使用PT200进行程序调试的步骤：
确认板和Mark点
提前确认好板子放入的方向和Mark点的位置，确保Mark点的大小和位置正确无误。
导入Gerber文件
导入Gerber文件，并逐个确认正面和反面的文件名称，特别注意保留以孔为Mark点的信息。
调整板子原点和测量
根据板子进入机器的方向调整板子原点，测量整块板的L、W、MARK点的XY间距，选择合适的焊盘作为参考点以确保测量准确。
测量特殊零件的脚间距，并记录，留作零件资料用。
设置坐标和删除多余图形
设置原点，删除拼板和多余不用的图形文件，确保异形元件在BOM表中确认，避免误删。
找出焊盘中心，并与位号一一对应，确保无误。
处理坐标数据
使用Excel处理坐标数据，调整角度（如90度变0度，0度变90度），并在导入程序后再确认异形零件的具体贴装角度。
输入零件与位号一一对应，零件名称不得包含特殊符号，以便于导入PT200文件管理。
导入生产线转换器
将处理好的坐标数据导入到PT200的生产线转换器中，输入L、W、T Mark点。
在元件程序库编辑器中编辑
复制各个种类零件的外形，粘贴到元件程序库编辑器中，确保零件名称和封装名称正确。
其他注意事项：
在编程过程中，确保所有参数和设置正确无误，以避免程序运行时出现问题。
对于复杂的程序，建议分步骤进行调试和测试，确保每个部分都能正常工作后再进行整合。
希望这些信息对你有所帮助。