在数控编程中，四轴倒圆角（R）的编程方法如下：
使用G01指令
G01是数控加工中的直线插补指令，用于控制刀具沿直线移动。
在G01指令后面添加R参数，可以指定倒圆角的半径。例如：
```
G01 X10 Y10 R5 ；
```
其中，X10和Y10是指定倒圆角的起点坐标，R5是指定倒圆角的半径为5毫米。
确定起点和终点
首先，需要确定倒圆角的起点和终点位置。这可以通过测量和计算得到。
然后，使用G01指令将刀具移动到倒圆角的起点位置。
接着，使用G01指令指定终点坐标，并通过R参数指定倒圆角的半径。
使用G02或G03指令
如果需要更精确的圆弧插补，可以使用G02（顺时针圆弧插补）或G03（逆时针圆弧插补）指令。
在这些指令中，同样需要使用R参数来指定倒圆角的半径。
考虑刀具半径
在编程时，需要确保刀具的半径已经设定，以便正确计算刀具路径和刀具位置。
编程示例
```
G01 X10 Y10 F100 ； 指定起点坐标和进给速度
G01 X20 Y20 R5 ； 使用R参数指定倒圆角半径
G01 X30 Y30 ； 指定终点坐标
```
注意事项
具体使用哪个G代码和M代码以及R参数的具体取值，还需要根据具体的数控加工设备和加工要求来确定。
在加工过程中，需要保持刀具和工件的相对位置稳定，并注意刀具的冷却和润滑。
加工完成后，需要对倒角质量进行检验，确保其形状、尺寸和表面光洁度符合设计要求。
通过以上步骤，可以实现四轴倒圆角的精确编程。建议在实际编程过程中，仔细检查刀具半径、起点和终点坐标，以确保倒圆角的质量和精度。