第四轴联动的手动编程通常涉及以下步骤：
设置起始位置
将四轴的位置调整到一个合适的起始位置，以准备进行后续的手动编程操作。
选择运动模式
根据任务需求，选择适合的运动模式，包括直线运动、圆弧运动等。这些模式可以通过控制面板或软件进行选择。
手动操作
在选择好运动模式后，可以使用手动控制器或者控制面板上的按钮，手动控制各个轴向进行运动。通过手动操作，可以使四轴联动完成预定的动作，如抓取、搬运、装配等。
联动调整
根据实际需求，可以对四轴联动的参数进行调整，包括速度、加减速度、运动轨迹等。通过调整这些参数，可以使四轴联动更加平稳、精确地完成任务。
测试和优化
完成手动编程后，应进行测试和优化，以验证四轴联动的运动效果，并对运动参数进行逐步调整，以提高工作效率和精准度。
注意事项
操作安全：确保操作人员具备一定的机器操作和编程技术知识，以确保操作的安全性和准确性。
工具选择：根据具体需求选择合适的编程环境和工具，并参考相应的教程或文档进行编程。
参数验证：在编程中，可能需要创建辅助面或偏置区域，以便刀具能够到达指定位置，并验证进退刀设置，确保刀具能够平滑地进入和退出工件。
通过以上步骤，可以实现四轴联动的手动编程。建议在实际应用中，根据具体的任务需求和机床条件，进行详细的参数设置和测试，以确保编程的成功和加工效果。