手编铣外圆程序的基本步骤如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。
可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。
可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。
例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```gcode
； 定义工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 主轴正传
M3 S1000
； 到达圆弧的起点
G0 X40
； 铣削外圆
G01 Z0 F1000
G02 I-40 F500 G0 Z100
； 停止主轴
M30
```
在这个示例中：
`G54 X0 Y0 Z100`：定义工件坐标系，将原点设置在工件的中心。
`M3 S1000`：主轴正传，转速为1000转/分钟。
`G0 X40`：将刀具移动到圆弧的起点。
`G01 Z0 F1000`：从圆弧起点开始，以1000毫米/分钟的速度向下铣削。
`G02 I-40 F500 G0 Z100`：顺时针铣削圆弧，半径为40毫米，进给速度为500毫米/分钟，最后回到Z轴上的100毫米位置。
`M30`：停止主轴。
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程时需要根据具体的工件尺寸和加工要求进行调整。在编程前，务必仔细检查参数和代码，确保正确和安全进行加工操作。