机器人铣平面编程的方法如下：
绘制平面轮廓
首先，使用CAD软件绘制一个100X200的平面轮廓。确保轮廓是封闭的，以便于编程时能够识别出加工区域。
选择加工平面
在Mastercam或其他数控编程软件中，选择“刀路”菜单下的“平面铣”选项。然后，选择之前绘制的平面图形作为加工对象。
设置刀具和切削参数
选择合适的刀具，建议刀具直径比铣削宽度大一些，以提高加工效率和刀具寿命。
设置合适的转速和进给速度。
在切屑参数中，设置截断方向超出量、引导方向超出量和进退刀引线长度。这些参数决定了刀具在铣削过程中的移动范围和停止位置。
选择切屑类型，如双向或单向，以确定刀具的切削方式。
Z轴分层加工
如果粗切余量较大，可以设置Z轴分层加工，以减少每次切削的深度，提高加工精度和效率。
编写加工程序
根据上述设置，选择合适的编程语言（如G代码）和编程环境，将加工参数和刀具路径转换为计算机可识别的指令序列。
确保程序中包含了所有必要的指令，如快速定位、线性插补、圆弧插补等，以实现精确的加工轨迹。
程序调试和验证
将编写好的加工程序加载到数控铣床中，进行模拟运行和手动操作，检查程序的正确性和可行性。
根据调试结果调整程序和切削参数，确保加工过程的稳定性和工件的加工质量。
加工操作
将调试通过的加工程序输入数控机床，并进行必要的安全检查。
按照加工程序的要求进行加工操作，注意观察加工过程中的情况，及时调整加工参数和刀具。
检验和修正
加工完成后，对加工件进行检验，检查平面精度、表面光洁度等是否达到要求。
根据检验结果进行必要的修正和优化，确保加工质量。
通过以上步骤，可以实现机器人铣平面的精确编程和高效加工。建议在实际操作中，根据具体的加工要求和机床性能，灵活调整编程参数和方法，以达到最佳的加工效果。