数控内孔凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具，如圆形刀片，并确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，如圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码编写数控程序，包括G21（使用毫米单位）、G90（绝对坐标编程）、G41（左刀补）、G0（移动到起始位置）、G1（切削深度和进给速度）、G3（逆时针加工凹圆弧，起点和圆心相对位置）等指令。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
通过以上步骤，可以实现数控内孔凹圆弧的编程。在实际编程过程中，需要根据具体的加工要求和机床的特性来确定合适的参数值，并结合其他相关指令来完成整个加工过程。