在数控车床上加工端面凹圆弧的编程方法如下：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度。
在编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工通常使用圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
示例程序：
```plaintext
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 ； 左刀补
G0 ； 移动到起始位置
X0 ； X坐标
Y0 ； Y坐标
G1 ； 进给速度
Z-5 ； Z坐标
F100 ； 进给速度
G3 ； 逆时针加工凹圆弧
X10 ； X坐标
Y10 ； Y坐标
I5 ； 圆心相对位置X
J5 ； 圆心相对位置Y
G0 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。可以通过相应的M指令和F指令来设置。
需要注意的是，G02和G03指令只能进行二维编程，对于三维凹圆弧路径，则需要使用其他的编程方式。
判定顺时针还是逆时针需要看图纸，从起点到终点的那条线是顺还是逆。如果看它是顺时针就用G02，逆时针就用G03。
通过以上步骤，可以完成数控车床上端面凹圆弧的编程工作。在编写程序时，务必仔细检查各项参数设置，确保加工精度和效率。