水平放置四轴飞行器的编程步骤如下：
确定零点位置
将四轴飞行器放置在平稳的水平面上，确保飞行器处于静止状态。
使用遥控器或电脑软件将四轴飞行器的控制器归零，即将所有控制通道的输入值设置为中间位置。
对飞行器进行校准，包括陀螺仪、加速度计和罗盘等传感器的校准。这可以通过遥控器或电脑软件进行。
在校准完成后，记录飞行器的位置和姿态信息，作为编程的零点位置。需要注意的是，四轴飞行器的零点位置可能会因为环境的不同而有所差异，例如在室内和室外飞行时，由于风力和空气阻力的影响，飞行器的零点位置可能会有所偏移。因此，在编程前需要确保飞行环境的稳定性，以获得准确的零点位置。
编程设置
在零点位置，通过遥控器或其他控制设备进行四轴编程的相关设置，例如设置飞行器的起飞高度、飞行模式、控制参数等。
具体的编程语言和工具可能因不同的四轴飞行器型号和制造商而异。一些常见的四轴飞行器编程语言包括Arduino、PX4、QGroundControl等。以下是一个使用Arduino进行四轴飞行器编程的简单示例：
```cpp
// 定义四轴飞行器的引脚
const int ledPin = 13；
const int motorPin1 = 9；
const int motorPin2 = 10；
const int motorPin3 = 11；
const int motorPin4 = 12；
// 定义飞行器的初始位置和姿态
const int initialX = 0；
const int initialY = 0；
const int initialZ = 0；
const int initialRoll = 0；
const int initialPitch = 0；
const int initialYaw = 0；
// 定义控制参数
const int maxSpeed = 255；
const int maxPitch = 45；
const int maxRoll = 45；
// 初始化飞行器
void setup（） {
pinMode（ledPin, OUTPUT）；
pinMode（motorPin1, OUTPUT）；
pinMode（motorPin2, OUTPUT）；
pinMode（motorPin3, OUTPUT）；
pinMode（motorPin4, OUTPUT）；
// 设置初始位置和姿态
setPosition（initialX, initialY, initialZ）；
set的姿态（initialRoll, initialPitch, initialYaw）；
}
// 设置飞行器的位置
void setPosition（int x, int y, int z） {
// 实现位置控制算法
}
// 设置飞行器的姿态
void set姿态（int roll, int pitch, int yaw） {
// 实现姿态控制算法
}
// 主循环
void loop（） {
// 飞行控制逻辑
}
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程可能需要更复杂的控制算法和传感器融合技术。建议参考你所使用的四轴飞行器的具体型号和制造商提供的开发文档和示例代码。