数控铣床凹半圆的编程步骤如下：
确定半圆的半径和位置
根据工件的要求和设计图纸，确定需要铣削的半圆的半径和位置，并将其转化为数控铣床的坐标系中的坐标值。
确定铣削的深度和速度
根据工件的要求和材料的性质，确定铣削的深度和速度等切削参数。这些参数的选择需要考虑到工件的材料、硬度以及铣削的效果等因素。
编写铣削半圆的程序
根据数控铣床的编程语言和格式，编写铣削半圆的程序。在程序中，需要指定铣削的起点、终点以及铣削的路径和切削参数等信息。
使用G02或G03指令来定义半圆的路径，其中G02用于顺时针半圆，G03用于逆时针半圆。
可以使用R半径编程，直接指定半圆的半径和切削方向。
基于圆心的参数编程，通过指定圆心坐标和半径值来编程，确保切削路径与预期的半圆形状完全匹配。
编程插补，通过插补指令如G01，实现从起点到终点逐步移动，从而在数控铣切过程中实现画半圆的效果。
加载并运行程序
将编写好的程序加载到数控铣床的控制系统中，并进行程序的调试和验证。确保程序的正确性和稳定性后，可以开始运行数控铣床，进行半圆的铣削。
设置刀具与刀具补偿
选择合适的刀具和确定刀具补偿，使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度，并设置刀补。
使用G41（左刀补）和G42（右刀补）进行刀具半径补偿，确保刀具在加工过程中能够正确地进行切削。
移动刀具到起始位置
使用G00或G01指令将刀具移动到半圆起始点。
输入半圆的半径和终点坐标
使用G03指令编程半径值，例如：G03 X半径值 Y半径值。
使用I和J指令编程半圆的终点坐标，例如：G03 X终点坐标 Y终点坐标 I半径值 J半径值。
完成半圆切削
使用G02/G03指令切削半圆，例如：G02 X终点坐标 Y终点坐标 I半径值 J半径值。
清除刀具补偿
使用G40取消刀具半径补偿，确保后续加工过程中不会受到之前设置的影响。
移动刀具到安全位置
使用G00或G01指令将刀具移动到安全位置，避免在加工过程中发生意外。
通过以上步骤，可以实现数控铣床凹半圆的精确编程和加工。在整个编程过程中，需要仔细测量和计算，以确保最终铣削出的半圆符合预期的要求。