数控立车挑扣编程可以使用G76指令，具体编程方法如下：
确定螺纹参数
螺距（q）
螺纹起点和终点坐标（x, z）
切削深度（r）
设置进给速度 （f）：
根据工件材料和加工要求，合理设置进给速度，以确保加工效率和加工质量。
设置切削深度
切削深度的设置要考虑工件材料和机床的切削性能，以避免刀具过度负荷或加工质量不佳。
螺距选择
根据螺纹规格和工件要求，选择合适的螺距参数，以确保螺纹加工的准确性和精度。
编程检查
在编程完成后，应对程序进行仔细检查，确保参数设置正确，并检查是否有误操作或者错误的指令。
其他注意事项
在编程过程中，还需要注意坐标系的选择、刀具的补偿等关键问题，以确保程序的准确性和安全性。
示例代码：
```
G76 Xx Zz Pp Qq Rr Ff
```
`X`：螺纹起点的X坐标
`Z`：螺纹起点的Z坐标
`P`：螺纹的终点Z坐标
`Q`：螺距
`R`：切削深度
`F`：进给速度
通过以上步骤和注意事项，可以实现高效、精确的数控立车挑扣编程。