端面凹圆弧的手工编程可以通过以下步骤实现：
确定工件的几何形状和尺寸
根据工件的几何形状选择合适的切削工具。凹面一般使用球头刀具，凸面一般使用圆柱刀具。
定义切削轴和坐标系
一般来说，X轴垂直于切削平面，Y轴平行于切削平面，Z轴与工件轴线平行。
编写G代码
使用G代码实现凹凸圆弧的切削。以下是一些常用的G代码指令：
G00：快速定位，将刀具移动到目标位置。
G01：直线插补，沿一条直线切削。
G02：顺时针插补，沿凹圆弧切削。
G03：逆时针插补，沿凸圆弧切削。
G17：选择X-Y平面。
G90：绝对编程模式，所有坐标值都是相对于机床坐标系原点的绝对位置。
描述凹凸圆弧的位置和形状
在G代码中，使用对应的指令和参数来描述凹凸圆弧的位置和形状。例如，使用G02指令来描述顺时针切削凹圆弧，指定起始点、终点和半径。
模拟验证
编写完G代码后，可以使用CAM软件将G代码转换为机床可以识别的格式，并进行模拟验证。
```gcode
； 设置工件坐标系为G54
G54
； 设置刀具半径补偿（如果需要）
G40
； 快速移动到起始点
G00 X0 Y0 Z0
； 设定切削速度（例如100 mm/min）
G01 F100
； 顺时针切削凹圆弧
G02 X10 Y10 R5 I0.5 J0.5 F100
； 继续切削到终点
G02 X20 Y20 R5 I-0.5 J-0.5 F100
； 停止切削
M30
```
在这个示例中：
`G54`：设置工件坐标系。
`G40`：关闭刀补偿。
`G00`：将刀具快速移动到起始点（X0, Y0, Z0）。
`G01`：设定切削速度为100 mm/min。
`G02`：顺时针切削凹圆弧，从（10, 10）到（20, 20），半径为5，圆心偏移量为（0.5, 0.5），进给速度为100 mm/min。
`G02`：继续切削到另一个凹圆弧的终点（20, 20），半径为5，圆心偏移量为（-0.5, -0.5），进给速度为100 mm/min。
`M30`：停止切削。
通过以上步骤和示例代码，你可以实现端面凹圆弧的手工编程。根据具体的加工需求和机床系统，可能需要调整一些参数和指令。