平面凹圆弧的编程数控步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，并确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
根据加工要求设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03），其中G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
确定切削方向，选择正确的切削方向以避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21指令选择毫米单位。
使用G90指令进行绝对坐标编程。
使用G41指令进行左刀补，并指定刀补号（如D01）。
移动到起始位置（G0 X0 Y0）。
设置切削深度和进给速度（如G1 Z-5 F100）。
编写逆时针加工凹圆弧的指令，包括起点坐标（X0, Y0）和圆心相对位置（I5, J5）。
提刀至安全位置（如G0 Z5）。
结束程序（如M30）。
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素，可以通过相应的M指令和F指令来设置。对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
通过以上步骤和示例代码，可以实现平面凹圆弧的精确编程数控加工。