数控凹槽圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
凹圆弧的加工路径通常使用圆弧插补指令G02和G03。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用以下示例代码作为参考：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素，可以通过相应的M指令和F指令来设置。
圆心坐标的确定需要根据凹圆弧的形状和起始点、目标点的位置关系来决定，可以通过计算得到，对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制然后提取圆心坐标。
通过以上步骤，可以实现数控凹槽圆弧的编程。在实际应用中，可以根据具体的加工需求和工件形状进行调整和优化。