编程控制电机转速高低变化的方法有多种，以下是一些常见的方法和编程示例：
PWM（脉宽调制）
PWM是一种通过改变电机供电的脉冲宽度来调整电机平均电压的方法，从而控制电机转速。许多单片机和微控制器都有生成PWM信号的硬件模块。
Arduino编程示例：
```cpp
int motorPin = 9； // PWM引脚
int desiredSpeed = 1000； // 目标转速
int period = 20000； // PWM周期（微秒）
int dutyCycle = （desiredSpeed * period） / 2000000； // 计算占空比
void setup（） {
pinMode（motorPin, OUTPUT）；
noInterrupts（）； // 关闭中断
TCCR1A = 0； // 清除TCCR1A寄存器
TCCR1B = 0； // 清除TCCR1B寄存器
OCR1A = period - 1； // 设置OCR1A为周期减1
TCCR1B |= （1 << WGM12）； // CTC模式
TCCR1B |= （1 << CS12）； // 256预分频器
TIMSK1 |= （1 << OCIE1A）； // 允许OCR1A中断
interrupts（）； // 开启中断
}
void loop（） {
if （desiredSpeed > 0） {
OCR1A += 10； // 增加占空比
if （OCR1A >= period） {
OCR1A = period - 1；
}
} else {
OCR1A = period - 1；
}
}
```
PID控制
PID控制是一种广泛应用于自动控制系统中的算法，通过测量电机转速和设定值之间的差异，并根据比例、积分和微分参数来计算控制信号，以实现转速的精确控制。
伪代码示例：
```pseudo
desired_speed = 1000
current_speed = 0
P = 10
I = 0.1
D = 0.01
while （current_speed < desired_speed） {
error = desired_speed - current_speed
integral = integral + error
derivative = error - previous_error
output = P * error + I * integral + D * derivative
previous_error = error
current_speed = current_speed + output
}
```
闭环控制
闭环控制通过安装转速传感器或编码器来测量电机的实际转速，并与设定值进行比较，控制器根据差异来调整电机的供电电压。
Arduino编程示例：
```cpp
int sensorPin = A0； // 转速传感器连接到A0引脚
int desiredSpeed = 1000； // 目标转速
int period = 20000； // 传感器采样周期（微秒）
void setup（） {
pinMode（sensorPin, INPUT）；
noInterrupts（）； // 关闭中断
TCCR1A = 0； // 清除TCCR1A寄存器
TCCR1B = 0； // 清除TCCR1B寄存器
OCR1A = period - 1； // 设置OCR1A为周期减1
TCCR1B |= （1 << WGM12）； // CTC模式
TCCR1B |= （1 << CS12）； // 256预分频器
TIMSK1 |= （1 << OCIE1A）； // 允许OCR1A中断
interrupts（）； // 开启中断
}
void loop（） {
int currentSpeed = analogRead（sensorPin） * 5.0 / 1024.0 * 1000； // 读取传感器并转换为转速
int error = desiredSpeed - currentSpeed；
int output = 500 + （error * 10）； // 简单的PID控制
analogWrite（motorPin, output）； // 控制电机转速
}
```
直接控制
在某些应用中，可以直接通过改变电机的电压或电流来实现转速的变化。
Arduino编程示例：