手动编程加工四轴需要遵循以下步骤：
了解机床的坐标系和运动方式
常见的坐标系包括直角坐标系和极坐标系。
运动方式包括直线插补和圆弧插补。
确定加工要求和工件的几何形状
明确加工路径和切削参数，如切削速度、进给速度、切削深度等。
编写G代码
G代码是一种机床控制指令，用于控制机床的各个轴的运动。
常见的G代码包括：
G00：快速定位
G01：直线插补
G02：顺时针圆弧插补
G03：逆时针圆弧插补
输入G代码到机床的数控系统
将编写好的G代码输入到机床的数控系统中，并进行加工操作。
监控加工状态和质量
在加工过程中，操作人员需要监控加工状态和质量，确保加工过程的顺利进行。
示例程序
```gcode
； 四轴加工手动编程示例
； 工件坐标系设定：G54 A0
； 刀具设定：使用2mm直径的铣刀
； 加工路径：从A轴旋转90度，然后进行直线加工
； 初始化
G00 G90 G54 A0.0
M98 P010001 M01
； 旋转A轴90度
G02 G19 A72.0 100.0 0.0
； 直线加工
G01 G02 X100.0 Y0.0 Z10.0 F100.0
； 结束加工
M99
```
建议
熟悉机床和工具：在编程前，确保熟悉机床的各个轴和工具的功能。
仔细规划路径：合理规划加工路径，确保加工效率和精度。
调整切削参数：根据工件材料和加工要求，调整切削速度、进给速度和切削深度。
验证程序：在正式加工前，进行模拟或实际测试，确保程序的正确性。
通过以上步骤和建议，可以有效地进行四轴加工的手动编程。