三轴免编程铣床的编程方法可以分为手动编程和自动编程两种。以下是手动编程的基本步骤和注意事项：
确定坐标系
选择合适的坐标系，通常以机床上某个固定点为参考点，并确定X、Y、Z轴的正方向。这有助于编程时坐标与机床实际位置相匹配。
设定初始位置
将机床移动到初始位置，可以利用手动操作机床的操作面板或手轮将机床移动到所需位置。
设置运动模式
根据需要选择合适的运动模式，通常包括点位模式和直线插补模式。点位模式用于将机床从一个位置移动到另一个位置，而直线插补模式能够实现在两个位置之间进行直线插补运动。
编写程序
根据需要编写程序，可以通过手动输入指令或使用机床控制系统提供的程序编辑功能。编程时需要指定轴的移动距离、移动速度等参数。同时也可以编写循环语句和条件语句实现复杂的运动。
调试程序
编写完程序后，需要进行调试以确保程序的正确性。可以逐行执行程序进行调试，同时观察机床的运动是否符合预期。
执行程序
调试通过后，可以执行程序让机床按照编写的程序进行运动。在执行过程中可以监控机床的运动状态，及时发现并处理异常情况。
编写结束
当程序执行完毕或达到预定的运动目标后，编写结束。可以将机床移动到安全位置，并保存编写好的程序以备下次使用。
此外，还可以使用一些辅助工具或软件来进行三轴免编程铣床的编程：
G代码编程
G代码是数控加工中常用的一种指令代码，用于控制机床的运动和功能。在3轴机床编程中，需要使用G代码来定义刀具路径、进给速度、切削参数等。常用的G代码包括G00（快速定位）、G01（直线插补）、G02（顺时针圆弧插补）和G03（逆时针圆弧插补）等。
CAD/CAM软件编程
CAD/CAM软件是用于设计和加工的专业软件，通过其提供的编程功能，可以通过图形界面进行三轴机床的编程。使用CAD/CAM软件编程，可以通过绘制图形或者输入加工参数的方式，生成相应的G代码，然后将其发送给机床进行加工。常用的CAD/CAM软件包括Mastercam、PowerMill、GibbsCAM和Fusion 360等。
PLC编程
如果三轴机床使用了PLC（可编程逻辑控制器）作为控制器，那么可以使用PLC编程来控制三轴的运动。PLC编程通常使用类似于ladder diagram（梯形图）或者其它的编程语言，通过配置和编写逻辑控制程序，控制三轴机床的运动和加工过程。
通过以上步骤和工具，可以实现三轴免编程铣床的有效编程，从而提高加工效率和精度。