手动编程四轴的方法如下：
了解机床的坐标系和运动方式
常见的坐标系包括直角坐标系和极坐标系。
运动方式包括直线插补和圆弧插补。
确定加工路径和切削参数
根据加工要求和工件的几何形状，确定加工路径，通常由一系列直线和圆弧组成。
确定切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。
编写G代码
G代码是一种机床控制指令，用于控制机床的各个轴的运动。
常见的G代码包括G00（快速定位）、G01（直线插补）、G02（顺时针圆弧插补）、G03（逆时针圆弧插补）等。
输入G代码到机床的数控系统
将编写好的G代码输入到机床的数控系统中。
在加工过程中，操作人员需要监控加工状态和质量，确保加工过程的顺利进行。
示例程序
```gcode
； 设置机床坐标系为直角坐标系
G90
； 设置工件坐标系
G54
； 快速定位到起始点
G00 X0 Y0 Z0
； 直线插补到点A（10, 20, 0）
G01 X10 Y20 Z0 F100
； 圆弧插补到点B（30, 10, 0）
G02 X20 Y5 Y0 I10 J-10 F100
； 直线插补回到起始点
G01 X0 Y0 Z0
； 停止加工
M05
```
注意事项
在编写程序时，务必仔细检查坐标系和加工路径的正确性。
根据实际情况调整切削参数，以确保加工质量和效率。
在加工过程中，密切监控机床状态，及时处理异常情况。
通过以上步骤和示例程序，你可以掌握手动编程四轴的基本方法。对于更复杂的加工任务，建议使用专业的CAM软件来提高编程效率和准确性。