撤回起诉需要遵循以下程序：
提交撤诉申请书
原告需在法院立案受理后，宣判前以书面或口头形式向人民法院提出撤回起诉的要求。
撤诉申请书应详细阐述撤诉的具体事实和理由，并直接提交给负责审理该案件的法官。
法院审查
法院对原告的撤诉请求进行依法审查，审查内容包括申请是否符合条件，如申请人身份、撤诉是否自愿、是否合法、是否撤销全部诉讼请求等。
如果案件已经进入审理环节，法院还可能对已发生的诉讼活动和相关费用进行处理。
裁定准许或驳回
法院根据审查结果作出裁定，符合条件的裁定准许撤诉，案件审理终结；不符合条件的裁定驳回申请，案件继续审理。
如果法院裁定不准许撤诉，且原告经传票传唤无正当理由拒不到庭，法院可以缺席判决。
撤诉生效
一旦法院作出准许撤诉的裁定，诉讼程序随即终止。
建议
撤回起诉应在法律规定的期间内提出，即在法院立案受理后至判决宣告前。
撤诉申请书应详细、清晰，充分阐述撤诉的理由，以便法院进行审查。
如果案件已经进入审理环节，应尽快提交撤诉申请，并准备应对法院可能提出的费用处理。
以上程序仅供参考，具体操作中可能因地区和案件性质有所不同，建议在实际操作前咨询当地律师或法院以获取更准确的信息。