北京货车过户需要遵循以下程序：
准备材料
机动车注册、转移、注销登记表/转入申请表
检查记录表
原登记证
原行驶证
原车主身份证
原车牌号
车辆照片
交易市场过户发票
过户大厅照相
携带身份证等相关材料
填写过户合同
外迁车辆需填写买方转入地址
领取顺序号，等待受理
在过户大厅领取顺序号
窗口递交手续，出过户票
递交所有相关手续，并领取过户票
缴纳费用
缴纳二手车交易税及其他相关费用
户籍所在地车管所拆牌、拓号、变更牌照、选取新号牌、出新行驶本、登记本
完成上述步骤后，车辆管理所会进行拆牌、拓号、变更牌照等手续，并发放新的行驶本和登记本
车辆外检
将车开到检车处进行外检、拓号、拆牌和照相，领取车辆照片并贴于检查记录表上
车牌选号
通过取号机取号后，排队缴纳过户费用，并选取新号牌
确保交易合法性
在购车地的二手车交易市场进行详尽审核，确认车辆无问题且合法，完成交易并支付相关交易费用，获得交易发票作为凭证
更新相关证明
携带所有相关文件前往税务部门更新完税证明，并联系保险公司更新投保人信息
建议：
在进行货车过户前，建议先咨询当地车辆管理所或相关交易平台，确保所有手续和材料齐全，并了解具体的费用和流程。
选择正规可靠的交易平台进行交易，以确保交易的合法性和安全性。