在Arduino中编写并列程序通常涉及以下几种方法：
使用Arduino IDE配合多线程库
一个Arduino程序通常分为两个基本模块：`void setup（）`和`void loop（）`。
可以通过引入多线程库（如FreeRTOS）在Arduino IDE内部编写程序，实现并行控制。例如，将`Sch.init（）；`和`Sch.start（）；`放入`void setup（）`，并在`void loop（）`中放入`Sch.dispatchTask（）；`来并行控制多个舵机。
使用外部库
可以编写自定义的库来处理并行任务，然后在`void setup（）`中初始化这些库，在`void loop（）`中调用相应的函数。
使用硬件并发
如果Arduino板上有多个处理器核心（如Arduino Mega），可以利用硬件并发来执行多个任务。这通常涉及编写针对特定硬件的并行代码，可能涉及到使用特定的硬件抽象层（HAL）。
示例代码
```cpp
include
include include // 定义舵机控制任务 void舵机控制任务（void *param） { while （1） { // 控制舵机的代码 // 例如：Sch.write（1， 角度）； vTaskDelay（1000 / portTICK_PERIOD_MS）； // 延迟1ms } } void setup（） { Serial.begin（9600）； // 初始化舵机控制任务 xTaskCreate（舵机控制任务， "舵机控制", 128, NULL, 1, NULL）； // 启动调度器 vTaskStartScheduler（）； } void loop（） { // 主循环代码 } ``` 建议 选择合适的方法：根据项目需求选择合适的方法来实现并行控制。如果需要简单的并行控制，可以使用FreeRTOS；如果需要更复杂的并行处理，可以考虑使用外部库或硬件并发。 理解任务调度：在使用FreeRTOS时，理解任务调度和延迟函数的使用是非常重要的，以确保任务的正确执行和系统的稳定性。 测试和调试：在编写并行程序时，务必进行充分的测试和调试，确保每个任务都能按预期运行。 通过以上方法，你可以在Arduino中有效地编写并列程序，实现复杂的控制逻辑。