CM40L运动控制器的编程可以通过以下步骤进行：
进入示教模式
在“手动操作”界面下按“示教”键进入示教模式。
使用示教按键
指令选择：选择需要的指令，如“快速运动”、“相对运动”、“顺圆 IJ”、“逆圆 IJ”等。
坐标寻找：按“X+”、“X-”、“Y+”、“Y-”、“Z+”、“Z-”、“C+”、“C-”寻找需要的坐标点。
中点记忆：按“中点”保存圆弧上第二个点。
终点记忆：按“终点”保存圆弧上第三个点。
保存程序：按“保存”并输入新程序文件名，按“确认”提示“保存成功”。
指令编程说明
快速运动和相对运动：走的是增量坐标。
*运动：走绝对坐标。
顺圆 IJ 和逆圆 IJ：走相对坐标。
编程示例
顺圆 IJ指令示例：
选择“顺圆 IJ”指令。
第一个圆弧选择起点 （0,0）。
按“X+”走2，按“Y+”走2，记忆中点 （2,2）。
按“X+”走4，按“Y-”走0，记忆终点 （4,0）。
这样计算出 I=2，J=0。
其他编程方法
PLC编程：支持PLC编程，使用梯形图（Ladder Diagram）或结构化文本（Structured Text）。
基于硬件的编程：使用控制器上的物理按钮和控制杆进行编程。
脚本编程：使用脚本语言如Python、Lua编写控制脚本。
编程接口：使用C++、C等编程语言通过编程接口编写程序。
烧录程序
将编写好的程序烧录到运动控制器中，以便控制器按照程序指令运行。烧录过程可以使用专用的烧录器或通用的烧录器。
建议
初学者：建议从示教模式开始，逐步熟悉控制器的操作和编程界面。
中级用户：可以尝试使用PLC编程或脚本编程，实现更复杂的控制逻辑。
高级用户：可以通过编程接口进行深度定制和优化，实现更高性能的控制。
请根据具体需求和设备类型选择合适的编程方法。