给巡逻机器人编程序通常涉及以下步骤：
确定任务目标
明确机器人的任务目标，例如巡线范围、巡线路径和巡线时间等。
根据实际需求确定任务目标，例如巡查工厂生产线或巡逻室内空间。
确定传感器和控制系统
选择适合的传感器，如光电传感器、红外传感器和超声波传感器等，用于检测巡线路径上的线路变化。
选择控制系统，可以使用单片机或嵌入式系统来实现。
编写巡线算法
根据传感器的输出数据，编写巡线算法，判断巡线路径上是否有线路，并做出相应的控制指令。
常用的巡线算法包括比例控制、PID控制和模糊控制等。
设计机器人行为
根据任务目标和巡线算法，设计机器人的行为，例如在检测到线路变化时，通过转向或调整速度等方式来保持巡线路径。
实现编程代码
使用编程语言（如C/C++、Python、Java等）实现编程代码。
在编程过程中，需要考虑传感器数据的读取和处理、控制指令的生成以及机器人行为的实现。
调试和优化
完成编程代码后，进行调试和优化工作，通过实际测试和调试检查巡线机器人的运行效果，并进行调整和优化，直到达到预期的巡线效果。
示例代码（Python）
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
设置引脚模式
GPIO.setmode（GPIO.BCM）
定义引脚
pin_left_sensor = 17 左侧传感器引脚
pin_right_sensor = 18 右侧传感器引脚
pin_left_motor = 23 左侧电机引脚
pin_right_motor = 24 右侧电机引脚
设置引脚模式
GPIO.setup（pin_left_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_right_sensor, GPIO.IN）
GPIO.setup（pin_left_motor, GPIO.OUT）
GPIO.setup（pin_right_motor, GPIO.OUT）
定义机器人的移动函数
def move_robot（left_speed, right_speed）:
GPIO.output（pin_left_motor, left_speed）
GPIO.output（pin_right_motor, right_speed）
主循环
try:
while True:
if GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.LOW and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.LOW:
move_robot（100, 100） 前进
elif GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.HIGH and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.HIGH:
move_robot（-100, -100） 后退
elif GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.HIGH and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.LOW:
move_robot（100, 0） 左转
elif GPIO.input（pin_left_sensor） == GPIO.LOW and GPIO.input（pin_right_sensor） == GPIO.HIGH:
move_robot（0, -100） 右转
time.sleep（0.1） 延时
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup（） 清理引脚
```
建议
选择合适的编程语言：根据项目的具体需求和机器人的硬件平台选择合适的编程语言，例如C/C++适合底层控制，Python适合高层控制和算法实现。
使用机器人操作系统（ROS）：ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了许多工具和库，可以简化机器人程序的编写和调试。
调试和测试：在实际机器人上测试编写的程序，观察其行为并进行调试，确保程序能够正确执行所需任务。
优化和改进：根据测试结果，对程序进行优化和改进，以提高性能和准确性。