使用PLC编程控制并联机械手，可以采用以下几种方法：
基于关节空间的编程
将机械臂的每个关节的位置或角度作为控制的输入。
通过控制每个关节的运动，可以实现机械臂的各种姿态和运动。
这种编程方式相对简单，适合一些简单的任务。
基于笛卡尔空间的编程
将机械臂的末端执行器的位置和姿态作为控制的输入。
通过控制末端执行器的位置和姿态，可以实现机械臂的运动和任务。
这种编程方式相对复杂，适合一些复杂的任务。
基于路径规划的编程
通过规划机械臂的运动路径，使机械臂能够按照指定的路径进行运动。
路径规划可以考虑到机械臂的运动速度、加速度、避障等因素，从而实现机械臂的平滑运动和高效任务完成。
基于力控制的编程
通过控制机械臂受到的力或力矩来实现任务的控制。
通过感知机械臂受到的力或力矩，可以对机械臂进行力控制，使其能够适应不同的工作环境和任务需求。
示例PLC编程步骤
确定输入输出
假设PLC的输入为关节角度（如Q0.0），输出为关节驱动器（如M0.0）。
编写PLC程序
使用PLC编程软件（如西门子STEP 7、三菱FX系列等）编写程序。
示例程序如下（以西门子STEP 7为例）：
```pascal
PROGRAM ControlParallelRobot
VAR
JointAngle: DINT； // 关节角度（输入）
JointDriver: BOOL； // 关节驱动器输出
END_VAR
METHOD MoveJoint
SET JointDriver = NOT JointAngle = 0； // 根据关节角度设置驱动器状态
END_METHOD
METHOD Main
SET JointAngle = 45； // 设置目标关节角度
CALL MoveJoint； // 调用移动关节方法
END_METHOD
END_PROGRAM
```
上传并测试程序
将编写好的程序上传到PLC中。
在PLC上设置输入模拟量（如4-20mA信号）对应关节角度。
运行程序，观察机械手关节是否按预期运动。
建议
选择合适的编程方式：根据具体任务需求选择合适的编程方式，简化程序复杂度，提高控制精度和效率。
考虑机械臂特性：了解机械臂的结构和动力学特性，选择合适的控制策略和参数设置。
调试和优化：在实际应用中不断调试和优化程序，确保机械手稳定、高效地完成任务。
通过以上步骤和示例，你可以开始使用PLC编程控制并联机械手。根据具体应用场景和需求，可以进一步扩展和优化程序。