安川机器人点焊编程可以通过以下两种方法完成：
使用程序设计
在安川机器人的编程软件中，将绘制的圆形路径程序导入到控制器中。
机器人将按照设定的圆形轨迹运动，完成圆形焊接任务。
使用安川机器人自带的点焊编程软件
设置圆形路径参数，例如圆心、半径等。
通过简单的参数设置，即可实现圆形焊接任务。
示教模式下的编程步骤
开机
打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
将机器人的运作模式调到“TEACH”即示教模式。
进入程序编辑状态
在主菜单上选择“程序”一览并打开。
选择“新建程序”，输入程序名（例如“TEST”）。
按回车键确认程序名输入。
编辑机器人轨迹
将机器人移动到安全且便于作业的位置。
输入程序代码（例如，使用“MOVJ”指令移动到指定位置）。
设置插补方式为关节插补，并设定适当的速度。
设置焊接参数
使用“SET WELD”指令设置焊接输出。
使用“SET WELDTIME”指令设置焊接时间。
使用“WELD ON”和“WELD OFF”指令控制焊接的开启和关闭。
等待操作
使用“WAIT READY”指令等待焊接输出达到稳定状态。
根据需要使用“WAIT”指令等待一段时间或等待其他指令执行完毕。
结束程序
使用“END”指令结束程序。
注意事项
确保在编辑程序时，机器人的安全开关处于接通状态，避免意外动作。
在实际应用中，需要根据具体的焊接需求和工件形状调整程序参数。
编程完成后，建议进行模拟运行或实际测试，确保程序的正确性和可靠性。
通过以上步骤和注意事项，可以完成安川机器人的点焊编程。建议初学者先从简单的圆形焊接开始练习，逐步掌握更复杂的焊接程序编辑技巧。