机器人清枪站的编程步骤如下：
操作前的准备
确认机器人原点。通过运行控制器内已有的原点程序，让机器人回到待机位置。
新建程序。新建一个作业程序，并输入程序名，例如“Torch_cleaning”。
运动轨迹的示教
以图8-1所示的运动轨迹为例，给机器人输入一段清枪作业程序，该程序由编号①~⑧的八个示教点组成。
示教点①和⑧应处于与工件、夹具不干涉的位置。
示教点⑦在向示教点⑧移动时，也应处于与工件、夹具不干涉的位置。
下面仅以示教点②~④的示教为例，其他示教点的示教方法类似。
示教点②——清枪临近点
在关节坐标系下，手动操作机器人移向清枪开始位置附近，并改变末端焊枪至清枪姿态（表8-1），如图8-2所示。
将示教点属性设定为插补方式。
记录示教点②。
示教点③——清枪点
将机器人移动到清枪点（表8-1）。
示教点④——清枪规避点
将机器人移动到清枪规避点（表8-1）。
示教点⑤——喷油临近点
将机器人移动到喷油临近点（表8-1）。
示教点⑥——喷油点
将机器人移动到喷油点（表8-1）。
示教点⑦——喷油规避点
将机器人移动到喷油规避点（表8-1）。
示教点⑧——机器人原点
将机器人移动回原点（表8-1）。
以上步骤完成后，机器人清枪站的编程即告完成。请根据实际的机器人配置和焊枪清理装置放置位置调整焊枪姿态和示教点位置。