使用台达PLC控制步进电机的基本步骤如下：
硬件接线
确保步进电机驱动器与台达PLC的输出端口正确连接。通常，Y0至Y7端口用于输出脉冲，Y1至Y7端口用于输出方向信号。
根据步进驱动器的规格书，将脉冲输入口（通常标记为PULSE-和PULSE+）与PLC的Y0至Y7端口相连，将方向输入口（通常标记为DIR-和DIR+）与PLC的Y1至Y7端口相连。
如果驱动器需要24V电源，需要在24V电源和驱动器之间接入一个2KΩ的电阻。
步进参数设置
根据步进电机的规格书设置细分参数，例如，如果步距角为1.8°，步进驱动器设置为细分数2，则每个脉冲使步进电机转动0.9°。
PLC运行组态及程序编写
使用台达PLC的编程软件（如梯形图语言LLD或结构化文本语言ST）编写程序。程序应包括脉冲输出和方向控制的逻辑。
使用PLSY指令输出高速脉冲，例如，设置脉冲频率为500Hz，脉冲个数为83个。
使用DPLSR指令或其他相关指令实现自动正反转控制。
定义Y1的ON/OFF状态来控制步进电机的方向，例如，Y1ON时为正转，Y1OFF时为反转。
调试及电机运行
上传程序到PLC并运行，观察步进电机的运动情况，确保电机按照预期正反转。
根据需要调整脉冲输出频率和方向，以达到所需的运动速度和轨迹。
```ld
// 定义脉冲输出频率和个数
VAR
脉冲频率 ： REAL := 500.0； // 500Hz
脉冲个数 ： INT := 83；
END_VAR
// 定义方向控制
VAR
正转 ： BOOL := TRUE；
END_VAR
// 输出脉冲
PLSY K500 K83 Y0， 脉冲频率， 脉冲个数；
// 控制方向
IF 正转 THEN
DPLSR K500 K83 Y1, 1； // 设置Y1为高电平，表示正转
ELSE
DPLSR K500 K83 Y1, 0； // 设置Y1为低电平，表示反转
END_IF；
// 切换正反转状态
IF 脉冲个数 = 0 THEN
正转 ：= NOT 正转； // 脉冲个数用完后切换方向
END_IF；
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的逻辑来处理各种运动模式。建议参考台达PLC的官方手册和示例程序，以获得更详细和准确的控制方法。