手工编程铣腰圆孔的步骤如下：
确定圆孔的几何参数
确定圆孔的圆心坐标 （Xc, Yc） 和半径 R。
设置刀具和工件坐标系
使用 G90 指令将刀具坐标系设置为绝对坐标系。
使用 G54-G59 指令选择合适的工件坐标系。
使用 G00 指令将刀具移动到圆孔的起始点。
编写 G 代码
使用 G02 或 G03 指令来定义圆孔的插补路径，具体使用哪个指令取决于切入方向（G02 用于顺时针，G03 用于逆时针）。
在指令中，需要指定圆心位置、半径和终点位置。例如：
顺时针铣削：`G02 Xn Yn In Jn`
逆时针铣削：`G03 Xn Yn In Jn`
其中 （Xn, Yn） 是圆孔上的任意一点的坐标，（In, Jn） 是圆心相对于起始点的增量坐标。
控制辅助功能
使用 M 代码控制一些辅助功能，例如冷却系统或切割液。例如，使用 M05 指令停止主轴，使用 M30 指令结束程序。
设置切削参数
根据需要设置切削速度、进给速度和切削深度。
检查程序
对编写的程序进行检查和修改，确保没有错误和问题。
执行程序
手动启动加工中心，进行腰孔加工。
检查加工结果，如果需要，可以进行微调或者重新编写程序进行加工。
```
； 设置工件坐标系为零点
G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.
； 选择刀具并设置切削参数
T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1
； 开始铣削腰槽
G1 Z-5. F500 G0 X5. Y10. Z0.
G1 Y90. F1000 G0 Y100.
G1 X95. G1 Y10. G0 X100.
```
在这个示例中，程序从 Z 轴 -5 的位置开始，以 500 的进给速度向下移动，然后从 X5, Y10 的位置开始，以 1000 的进给速度向 Y 轴 90 的位置移动，最后回到 X100, Y10 的位置结束。
请根据实际情况调整坐标系、刀具和切削参数，以确保安全和精确的加工。