九轴九联动数控的编程主要包括以下几个步骤：
分析零件图样和制定工艺方案
对零件图样进行分析，明确加工的内容和要求。
确定加工方案，选择适合的数控机床。
选择或设计刀具和夹具。
确定合理的走刀路线及选择合理的切削用量。
数学处理
根据零件的几何尺寸和加工路线，计算刀具中心运动轨迹，以获得刀位数据。
数控系统一般具有直线插补与圆弧插补功能，对于简单的平面零件，只需计算出零件轮廓上相邻几何元素交点或切点的坐标值。
当零件的几何形状与控制系统的插补功能不一致时，需要进行复杂的数值计算，通常需要使用计算机辅助计算。
编写零件加工程序
在完成上述工艺处理及数值计算工作后，编写零件加工程序。
常见的数控编程语言有G代码和M代码。G代码用于控制运动轨迹、速度和刀具路径等，M代码用于控制机床的辅助功能，如冷却液开关、刀具变换等。
使用计算机辅助编程软件
使用计算机辅助编程软件，如Mastercam、PowerMILL等，进行加工路径的设计和编辑，并将其转化为相应的G代码。
这些软件提供了直观友好的用户界面，可以通过图形化界面进行操作。
仿真模拟
为了生成最优化的加工路径，可以使用基于CAD模型的仿真软件，如Vericut、NCSIMUL等，进行碰撞检测和切削模拟，以避免机床碰撞和工件损坏。
程序验证
在实际加工前，需要对编写的数控程序进行验证，确保其正确性和可行性。
可以通过仿真软件进行模拟验证，或者在实际机床上进行小批量试加工，以验证程序的正确性。
总之，九轴九联动数控的编程是一个复杂而精细的过程，需要编程人员具备丰富的专业知识和实践经验。通过合理的工艺规划、精确的数学计算和有效的仿真模拟，可以实现高效精确的加工操作。