加工中心铣凹半圆的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具，如圆形刀片，并确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工一般使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择有圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码和M代码进行编程。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
检查程序
仔细检查编写的程序，确保切削参数设置正确，防止出现误操作或加工失误。
开始加工
将编写好的程序加载到加工中心控制系统中，进行加工操作。
加工完成后，检查半圆的尺寸和表面质量，如有不符要求的地方，进行必要的调整和修磨。
结束加工
清理工作台和加工中心。
卸下和封存刀具。
将工件移到下一个加工工序或包装运输。
通过以上步骤，可以实现加工中心铣凹半圆的精确编程和加工。