半圆弧的手动编程可以通过以下步骤进行：
确定半径和圆心坐标
在编写程序之前，需要明确铣刀半径以及半圆弧的圆心坐标。
选择合适的G代码指令
G02：用于顺时针圆弧插补。
G03：用于逆时针圆弧插补。
编写G代码
顺时针半圆弧：
```
G90 ； 设置绝对坐标模式
G02 Xc, Yc R Xs, Ys ； 顺时针绘制圆弧
```
逆时针半圆弧：
```
G90 ； 设置绝对坐标模式
G03 Xc, Yc R Xs, Ys ； 逆时针绘制圆弧
```
其中，`Xc, Yc` 是圆心坐标，`Xs, Ys` 是起点坐标，`R` 是半径。
考虑切削参数
需要根据具体情况设置合理的切削深度和进给速度，以保证铣削效果和加工质量。
编程实例
顺时针半圆弧：
```
G90 ； 设置绝对坐标模式
G02 X15.0 Y20.0 R50.0 ； 顺时针绘制半径为50的半圆
```
逆时针半圆弧：
```
G90 ； 设置绝对坐标模式
G03 X15.0 Y20.0 R50.0 ； 逆时针绘制半径为50的半圆
```
调试和优化
在编程完成后，进行程序预览和调试，确保程序正确无误，并根据需要进行调整和优化。
通过以上步骤，可以实现半圆弧的手动编程。需要注意的是，具体的编程方式可能会因不同的数控系统和零件要求而有所不同，因此在编程前应仔细查阅相关的编程手册和机床操作手册。