三轴铣曲面通常需要使用自动编程软件来实现，因为手动编程无法满足复杂曲面加工的需求。然而，如果确实需要手动编程，可以参考以下步骤：
确定坐标系
确定机床上的坐标系，通常以机床上某个固定点为参考点，并确定X、Y、Z轴的正方向。
设定初始位置
将机床移动到初始位置，可以利用手动操作机床的操作面板或手轮将机床移动到所需位置。
设置运动模式
根据需要选择合适的运动模式，通常包括点位模式和直线插补模式。点位模式用于将机床从一个位置移动到另一个位置，而直线插补模式能够实现在两个位置之间进行直线插补运动。
编写程序
根据需要编写程序，可以通过手动输入指令或者使用机床控制系统提供的程序编辑功能。编程时需要指定轴的移动距离、移动速度等参数。同时也可以编写循环语句和条件语句实现复杂的运动。
调试程序
编写完程序后，需要进行调试以确保程序的正确性。可以逐行执行程序进行调试，同时观察机床的运动是否符合预期。
执行程序
调试通过后，可以执行程序让机床按照编写的程序进行运动。在执行过程中可以监控机床的运动状态，及时发现并处理异常情况。
编写结束
当程序执行完毕或达到预定的运动目标后，编写结束。可以将机床移动到安全位置，并保存编写好的程序以备下次使用。
需要注意的是，手动编程对于初学者来说较为复杂且容易出错，因此建议在实际操作中尽量使用自动编程软件来提高效率和精度。