焊接摇摆机的编程通常涉及特定的指令和参数设置，以实现所需的摆动动作。以下是发那科焊接机器人编程时加摆动的方法：
添加摆焊开始指令
在程序中添加摆焊开始指令，例如 `Weave[i] On`。
添加摆焊结束指令
在程序中添加摆焊结束指令，例如 `Weave[i] Off`。
摆焊指令的使用
摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。
机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。
一旦根据摆焊开始指令执行摆焊动作后，直至执行摆焊结束指令为止，机器人会一直进行摆焊动作。
示例编程步骤
假设焊缝长度为30mm，焊接速度为30cm/min（主路径运动速度），摆动频率为1.0Hz，摆动宽度为2.0mm，左（右）停留时间为0.0s。以下是一个简单的编程示例：
```plaintext
（1） 定义摆焊开始指令
Weave[i] On
（2） 定义摆焊结束指令
Weave[i] Off
（3） 定义摆焊参数
摆动频率 F = 1.0Hz
摆动宽度 D = 2.0mm
左（右）停留时间 T = 0.0s
（4） 编写焊接路径
沿着焊缝长度L，以焊接速度v移动机器人，并在每个位置执行摆焊动作。
```
综合优化
在摆动参数配置界面中，编程员可以根据需要变更“摆动方向”为简单摆动方式或振幅点基准方式。综合优化后的角焊缝应饱满微凸，焊脚对称且尺寸为6.7 ~ 6.9mm，无咬边和气孔等表面缺陷，整体成形效果良好。
建议
在编程前，建议详细阅读焊接机器人的操作手册和相关文档，以确保正确理解和使用各项功能。
通过实际测试和调整，优化摆焊参数，以达到最佳的焊接效果。
希望这些信息对你有所帮助。