数控凹圆弧刀具的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择包括圆弧插补（G02和G03），其中G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）、G90（绝对坐标编程）、G41（左刀补）等指令进行编程。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
考虑其他参数
设置切削速度、进给速度和刀具路径。
考虑刀具半径补偿和刀具位置辨别。
通过以上步骤，可以实现数控凹圆弧刀具的精确编程。建议在实际编程过程中，仔细检查图纸要求，确保圆弧的起点、终点和半径参数正确无误，以获得高质量的加工效果。