双电机编程需要考虑多个因素，包括电机的同步运行、速度控制、方向控制等。以下是一个基本的编程步骤和逻辑：
确定工作模式
并联模式：两个电机同时工作。
串联模式：一个电机完成任务后再由另一个电机接替工作。
根据实际需求选择适合的工作模式。
速度控制
PWM信号控制：通过调整PWM信号的占空比来控制电机的速度。
编码器反馈控制：使用编码器反馈电机的实际转速，并进行闭环控制以达到所需转速。
方向控制
方向引脚控制：通过改变电机驱动器的方向引脚高低电平来控制电机转向。
H桥电路控制：使用H桥电路实现电机的正反转。
同步运行
使用循环结构实现两个电机的同步运行，通过设定循环周期分别控制两个电机的运行时间，使它们按照一定的时间间隔交替工作。
逻辑判断和错误处理
加入限位开关判断、碰撞检测等逻辑判断语句，实现对电机运行的控制。
考虑电机堵转、传感器故障等错误情况，并进行相应处理。
初始化
初始化两个电机的引脚和参数，包括定义引脚连接、设置电机类型（直流电机或步进电机）、设置电机的最大速度和加速度等。
运动控制
根据应用需求确定两个电机的运动方式，如同步运动、交替运动、正交运动等。
位置检测
通过编码器或其他位置传感器实时检测两个电机的位置信息，用于判断电机是否到达目标位置，以及确定下一步的运动方向和速度。
协调控制
实现两个电机之间的协调控制，例如，当一个电机到达目标位置时，另一个电机需要停止或改变运动方向。
循环运行
双电机编程通常是一个循环运行的过程，不断地检测电机位置、判断运动状态，并进行相应的控制。
硬件准备
西门子PLC（如S7-1200系列）
变频器（支持闭环控制，如西门子G120）
编码器（每个电机一个）
电机（两台三相异步电机）
电源和接线工具
接线
编码器的反馈信号接到PLC的高速计数模块。
变频器的控制信号用PLC的模拟量输出或通讯模块连接。
电机的电源线别接反，编码器的A、B相信号线与模块输入通道对应好。
PLC程序实现
编码器信号处理：通过PLC的高速计数模块采集编码器的反馈值，转化成电机的实际转速。
主从电机控制逻辑：设置主从模式，一个电机为主电机，另一个为从电机，从电机的速度跟随主电机。
速度误差修正：从电机的速度根据主电机的反馈值动态修正。
通过以上步骤，可以实现双电机的协调工作和同步控制。具体的编程实现方法可能会因不同的控制器、编程语言和电机型号而有所差异，但基本逻辑是相似的。