示教器编程通常使用高级RAPID编程语言进行，具体步骤如下：
打开RobotStudio软件
打开RobotStudio桌面快捷键。
新建一个空工作站解决方案。
选择ABB模型库中的型号并导入模型库中的工装夹具。
从布局创建系统，选择RobotWare版本。
配置机器人系统库。
打开虚拟示教器并切换手动模式。
打开使能按钮（Enable）。
定义I/O变量和程序数据变量
定义所需的I/O变量和程序数据变量、常量。
编写程序模块
在程序编辑器中编写程序模块，调用RAPID编程指令。
编写主程序
在程序编辑器中编写主程序，调用RAPID编程指令。
示教修改位置
通过示教器修改机器人的位置。
调试和测试
单步运行程序进行调试。
连续运行程序进行测试。
切换至自动运行模式。
配置系统参数
打开控制面板并配置系统参数，如通信配置等。
注意事项及安全概述
机器人速度快，质量重，力度大，操作时需注意安全。
在编程和调试过程中，务必遵守安全操作规程，避免发生意外。
示例代码片段
```rapid
// 定义I/O变量
VAR i；
// 定义程序数据变量
VAR x, y, z；
// 初始化变量
x = 100；
y = 200；
z = 0；
// 移动指令
MOVE TO（x, y, z）；
```
调用程序
当程序通过测试并符合预期时，可以通过机器人控制器的编程界面或其他途径调用该程序，使机器人自主运行。
调试和修改
在编程过程中，可能需要多次测试和修改，直到机器人能够准确地执行所需的任务。可以使用示教器的调试工具进行单步调试和连续运行调试，以确保程序的正确性和可靠性。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地进行示教器编程，实现机器人的精确控制。