总线型伺服的编程通常涉及以下步骤和工具：
选择编程语言
常用的编程语言包括C++、Python、Java等。
这些语言可以通过总线接口与伺服驱动器进行通信，并控制伺服电机的运动和位置。
了解通信协议
需要掌握伺服驱动器的通信协议和指令集，例如Modbus、EtherCAT等。
这些协议定义了如何与伺服控制器进行通信，包括数据格式、命令结构等。
编写程序代码
根据具体的控制要求，编写程序代码，包括发送控制指令、接收反馈信号和处理异常情况等功能。
可以使用PLC（可编程逻辑控制器）编程语言如Ladder Logic或Structured Text来编写程序。
上传程序至控制器
使用专门的工具或软件将编写好的程序上传至伺服控制器中。
例如，在信捷PLC中，可以通过设置伺服控制器的地址和通信协议，定义需要控制的伺服轴，并设置运动参数。
调试和测试
在实际应用中，需要对伺服系统进行调试和测试，以确保其正常运行。
可以通过PLC的监控界面来监视电机的运动和状态，并进行必要的调整。
使用PID控制器
编写一个PID控制器来控制电机的速度和位置，根据电机的位置误差和速度误差来计算控制信号。
考虑动态特性和运动控制算法
编程人员需要了解伺服电机的动态特性和运动控制算法，以便在编程中考虑这些因素。
设置伺服控制器地址和通信协议
```pascal
MOV K1000 D1000 ；设置伺服控制器地址为1000
MOV K1 D1001 ；设置通信协议为Modbus
```
定义需要控制的伺服轴
```pascal
MOV K1 D2000 ；定义伺服轴1
MOV K2 D2001 ；定义伺服轴2
```
设置伺服轴的运动参数
```pascal
MOV K500 D3000 ；设置伺服轴1的运动速度为500
```
通过以上步骤，可以实现对总线型伺服电机的精确控制。建议在实际编程过程中，参考伺服驱动器和PLC的官方文档，以确保正确配置和控制伺服系统。