数控加工桁架的编程可以通过以下几种方法实现：
机械手控制器编程
桁架机械手通常配备有专门的机械手控制器，可以通过控制器上的编程功能进行编程。这种方式较为简单，可以直接在控制器上编写程序，实现机械手的运动控制。
专用编程语言
有些桁架机械手配备了专用的编程语言，例如KAREL（KUKA Robot Language）和Rapid（ABB机器人编程语言）。这些语言具有丰富的机器人控制指令和函数库，可以编写复杂的机器人程序。
图形化编程软件
一些桁架机械手配备了图形化编程软件，例如RoboDK、Visual Components等。这些软件提供了直观的界面和拖拽式编程方式，可以通过图形化界面拖拽组件、设置参数等来编写机械手程序。
通用编程语言
一些桁架机械手可以使用通用编程语言进行编程，例如C++、Python等。通过编写程序来控制机械手的运动和操作。
数控加工桁架的编程步骤：
准备工作
了解零件图纸，明确零件的形状、尺寸、公差要求等信息。
选择合适的数控加工设备，根据零件的要求和加工特点进行选择。
选择刀具和夹具，根据零件的材料和加工要求选择适合的刀具和夹具。
编写程序
选择编程方式，如手工编程或自动编程。
确定切削路径，包括孔加工、轮廓加工等，选择合适的加工路径。
编写加工指令，包括刀具路径、进给速度、切削深度等。
绘制刀补图，根据刀具半径补偿要求，将其转化为数控编程指令。
调试程序
检查程序语法，确保程序没有语法错误。
使用数控仿真软件进行模拟加工，检查刀具路径、切削参数等是否符合要求。
根据模拟加工的结果，对程序进行适当调整和修正，确保加工路径正确。
上机加工
设置机床参数，根据编写的程序和零件要求，设置数控机床的相关参数，包括进给速度、主轴转速等。
安装工件和刀具，根据程序要求，安装工件和刀具，并进行夹紧固定。
调试机床，确保机床能够正常运行，且刀具路径和加工参数正确。
通过以上步骤和编程方法，可以实现数控加工桁架的精确编程和控制。建议根据具体的桁架机械手系统和加工需求选择合适的编程方式，以确保编程效率和加工质量。