小汽车的避障程序通常包括以下几个步骤：
初始化
检查电池电压是否足够，如果电压不足则提示用户进行充电。
初始化各种传感器（如红外避障传感器、超声波传感器等）。
监测障碍物
使用红外避障传感器检测小车左右两边是否有障碍物。如果两边都有障碍物，小车先停车，然后后退，最后顺时针转动以避开障碍物。
如果只有左边或右边有障碍物，根据距离的远近，小车会相应地左转或右转来避开障碍物。
避障策略
在循迹避障过程中，如果小车在黑线上遇到障碍物，它会停车；如果在黑线外遇到障碍物，则根据预设的避障策略（如左转、右转、后退）来避开障碍物。
避障过程中，小车需要不断监测障碍物的位置和距离，并根据这些信息调整其运动方向和速度。
控制执行
根据传感器的反馈信息，使用控制算法（如PID控制）来精确控制小车的电机，使其能够准确地避开障碍物。
通过编程语言（如C/C++、Python等）实现上述控制逻辑，并通过电机驱动模块（如L293D）来驱动小车的电机。
结束条件
当小车成功避开障碍物并继续按照预定路径行驶时，避障程序结束。如果障碍物持续存在，程序可能会进入循环，持续进行避障操作。
```cpp
// modulecar.ino
include
const int ENA = 3；// 左电机 PWM 引脚
const int ENB = 4；// 右电机 PWM 引脚
const int IN1 = 5；// 左电机方向引脚
const int IN2 = 6；// 右电机方向引脚
Servo leftServo；
Servo rightServo；
void setup（） {
leftServo.attach（ENA）；
rightServo.attach（ENB）；
pinMode（IN1, OUTPUT）；
pinMode（IN2, OUTPUT）；
Serial.begin（9600）；
}
void loop（） {
int leftDist = readDistance（ENA）；
int rightDist = readDistance（ENB）；
if （leftDist > 20 && rightDist > 20） {
// 两边都有障碍物，后退
leftServo.write（90）；
rightServo.write（90）；
delay（500）；
leftServo.write（0）；
rightServo.write（0）；
} else if （leftDist > 20） {
// 只有左边有障碍物，左转
leftServo.write（0）；
rightServo.write（90）；
delay（500）；
leftServo.write（90）；
rightServo.write（0）；
} else if （rightDist > 20） {
// 只有右边有障碍物，右转
leftServo.write（90）；
rightServo.write（0）；
delay（500）；
leftServo.write（0）；
rightServo.write（90）；
} else {
// 没有障碍物，前进
leftServo.write（90）；
rightServo.write（90）；
delay（500）；
}
}
int readDistance（int pin） {
// 这里应该是一个读取红外传感器距离的函数
// 返回距离值（单位：厘米）
return 0；
}
```
这个示例程序使用Arduino IDE编写，通过读取红外传感器的距离来判断障碍物的位置，并根据距离采取相应的避障动作（如后退、左转、右转）。实际应用中，可能需要根据具体的传感器和硬件配置进行调整。