醉驾取车的程序如下：
接受行政处罚
醉驾驾驶员首先需要接受行政处罚，这可能包括罚款、扣分、暂扣或吊销驾驶证等。
缴纳相关费用
根据规定，驾驶员可能需要缴纳停车费用，如果逾期未领取车辆，则费用自理。
领取车辆通知
公安机关交通管理部门在检验报告和鉴定意见确定后，会通知驾驶员领取车辆。通常在通知后的五天内，驾驶员需要携带相关证明文件（如身份证、驾驶证、行驶证）到指定地点领取车辆。
协商提车
驾驶员也可以与交通部门的执法人员进行协商，以加快提车进程。
携带必要文件
驾驶员在提车时需要携带个人身份证明、驾驶证原件以及行驶证。
处理未领取车辆
如果驾驶员在接到通知后三十日内未领取车辆，且未公告三个月仍不领取，交通管理部门将对扣留的车辆依法处理。
总结：
醉驾取车的程序主要包括接受行政处罚、缴纳相关费用、等待领取车辆通知、携带必要文件以及处理未领取车辆等步骤。驾驶员应严格按照这些步骤操作，以确保顺利取回车辆。