PLC的运动跟随程序是一种控制策略，它使PLC能够接收编码器的运动速度和位置信息，并根据设定的比例计算后，控制运动轴跟随编码器的运动。这种程序可以应用于多种场合，如绕线机、流水线跟随、手动运动控制等。
程序指令
编码跟随 指令名称
：编码跟随
指令格式：编码跟随-A1=位置跟随_D/D
属性 编码器及轴号：选择哪一轴跟随对应的编码器，编码器与轴号相同，如1轴跟随的是1号编码器。 程序说明
第0帧：等待X2跟随按钮按下。
第1帧：1轴电机开始跟随1号编码器位置，跟随比例是1/3。
第2帧：等待X3终止跟随按钮按下。
第3帧：1轴电机停止，同时停止跟随编码器位置。
第4帧：等待电机停止，返回第0帧重新运行。
跟随比较 指令作用：
在轴与编码器运行在速度跟随或反速跟随过程中，可以通过跟随比较改变运动方向。
指令格式：环0 帧6 >：跟随比较_P1>D__反转
应用场景
绕线机：通过编码器实时监测线圈的缠绕速度，PLC根据设定的比例控制电机，实现精确的线圈绕制。
流水线跟随：在流水线作业中，通过编码器监测物品的位置，PLC控制传送带或其他运动机构跟随物品移动，确保物品在正确位置。
手动运动控制：在需要手动控制运动轴的情况下，编码器提供位置反馈，PLC根据编码器的信号控制运动轴的运动。
示例程序
```plaintext
第0帧：
- 等待X2跟随按钮按下
第1帧：
- 1轴电机开始跟随1号编码器位置
- 跟随比例设置为1/3
第2帧：
- 等待X3终止跟随按钮按下
第3帧：
- 1轴电机停止
- 同时停止跟随编码器位置
第4帧：
- 等待电机停止
- 返回第0帧重新运行
```
建议
选择合适的编码器：确保编码器的精度和分辨率能够满足控制需求。
调整跟随比例：根据实际应用需求调整跟随比例，以实现最佳的控制效果。
考虑实时性：确保PLC程序能够及时响应编码器的变化，保证系统的实时性。
通过以上步骤和示例程序，可以实现一个基本的运动跟随系统。根据具体应用场景，可能还需要进一步调整和优化程序。