谅解书的撰写程序如下：
双方协商
谅解书首先由双方协商，达成一致后，受害人自行拟定并签字。
赔偿与谅解
嫌疑人或其家属需取得被害人或其家属的谅解，并给出相应的赔偿。拿到对方书面的谅解书后，再提交给公安、检察院或法院。
直接沟通
可以直接找被害人沟通，诚恳表达歉意，并请求其出具谅解书。在此过程中，应录音或记录对话内容，以防后续纠纷。
协商一致
家属在与被害人及其家属对谅解金额协商一致后，相关环节可以在案件经办人（如公安局或检察院）处完成，以确保双方真实意思表示，并便于留档。
提交谅解书
谅解书一般在提起公诉至法庭质证环节完成，提交给公安机关、检察院或法院，在刑法上具有酌定减轻、从轻的效力。
法律效应
谅解书在刑事案件中具有重要作用，能够影响量刑，甚至可能使犯罪嫌疑人获得从宽处理。
建议
提前准备：在案件处理过程中，尽早与被害人沟通，争取其谅解，并准备好相关赔偿事宜。
法律咨询：在撰写和提交谅解书前，建议咨询专业律师，确保程序合法、有效。
书面记录：无论是直接沟通还是通过律师，都应确保所有沟通内容有书面记录，以防后续出现纠纷。
通过以上步骤，可以确保谅解书的撰写和提交过程合法、有效，从而为案件的顺利处理奠定基础。