法庭调查是人民法院审理案件的重要阶段，其程序一般按照以下顺序进行：
公诉人宣读起诉书
公诉人首先宣读起诉书，被告人、被害人可以分别就起诉书所指控的犯罪进行陈述。
被告人如果承认犯罪事实，应对自己的犯罪行为进行陈述；如果不承认，应提出无罪意见。
被害人可以陈述受害过程及有关的诉讼请求。
公诉人可以就指控的犯罪事实向被告人讯问，审判人员也可以直接讯问被告人。
听取证人证言和鉴定结论
审判人员应告知证人如实提供证言，并警告故意作伪证或隐匿罪证的法律后果。
证人作证应个别进行，对证言有不清楚或矛盾的地方，应要求证人进一步说明或质证。
公诉人、当事人、辩护人、诉讼代理人可以在征得审判长同意后向证人、鉴定人发问。
出示证据
公诉人和辩护人应向当事人问清物证特征后再出示，当事人可以辨认、核实并提意见。
对于未出庭的证人证言笔录、鉴定结论、勘验笔录等，公诉人和辩护人应宣读。
审判人员应听取各方意见，认真核对证据，确保其真实性。
当事人陈述和辩论
原告、被告分别陈述诉讼请求和理由，第三人如有意见也可进行陈述。
当事人可以向证人、鉴定人、勘验人发问，但需经审判长许可。
总结与归纳
法庭调查结束前，审判长或独任审判员应归纳案件事实和争议焦点，并征求当事人意见。
分别询问当事人、第三人、诉讼代理人是否还有意作最后陈述。
申请法院调查证据
当事人如发现新证据或对原有证据有疑问，可以申请法院调查取证。
申请条件包括申请者必须是当事人或其代理人，并提交申请书。
以上是法庭调查的基本程序，具体操作中可能会有所调整，但大致步骤和原则是一致的。