羁押救济程序主要包括以下几种方式：
主动救济
机关自我纠正：根据《刑事诉讼法》第73条，人民法院、人民检察院和公安机关如果发现对犯罪嫌疑人、被告人采取强制措施不当的，应当及时撤销或者变更。这意味着公检法机关在办理刑事案件过程中，一旦发现羁押措施不合法或超过法定期限，应立即采取措施予以纠正。
申请救济
被羁押人及其代理人申请：依据《刑事诉讼法》第52条、第75条和第96条，被羁押的犯罪嫌疑人及其法定代理人、近亲属、律师有权申请取保候审，或者提出申诉、控告。对于采取强制措施超过法定期限的，他们有权要求解除强制措施。
超期羁押的解除：根据《刑事诉讼法》第99条，当司法机关对犯罪嫌疑人、被告人采取强制措施法定期限届满时，应当予以释放、解除取保候审、监视居住或者依法变更强制措施。犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权要求解除强制措施。
变更强制措施
申请变更：犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权申请变更强制措施。人民法院、人民检察院和公安机关在收到申请后，应当在三日内作出决定；不同意变更强制措施的，应当告知申请人，并说明不同意的理由。
国家赔偿
申请国家赔偿：如果刑事拘留措施确属不当或存在超期羁押现象，受害方将有权提出国家赔偿的申请。
这些救济程序旨在保障犯罪嫌疑人、被告人的合法权益，防止超期羁押和不适当的强制措施，确保司法公正。建议被羁押人及其家属在发现自身权益受到侵害时，及时通过上述途径寻求救济。