PLC（可编程逻辑控制器）的底层编程主要使用以下几种编程语言：
梯形图（Ladder Diagram, LD）：
梯形图是一种图形化编程语言，它模拟了传统的继电器电路图。梯形图由一系列的水平线（称为“梯子”）和垂直线（称为“纵梁”）组成，每个水平线上可以放置逻辑元件，如接触器、继电器、计时器和计数器等。
结构化文本（Structured Text, ST）：
结构化文本是一种类似于高级编程语言的文本编程语言，它使用变量、数据类型、控制结构等来描述程序的逻辑和控制流程。
指令表（Instruction List, IL）：
指令表是一种基于汇编语言的编程语言，它使用指令和操作数来描述程序的逻辑和控制流程。
功能块图（Function Block Diagram, FBD）：
功能块图是一种图形化编程语言，它使用功能块来描述程序的逻辑和控制流程，每个功能块代表一个特定的控制功能。
这些编程语言都是专门为控制系统设计的，可以用来编写逻辑、执行控制和监控任务的程序。不同的PLC厂商可能会采用不同的语言或标准，但它们的目的都是为了实现自动化控制。
建议在实际应用中，选择合适的编程语言可以提高编程效率和程序的可读性，同时也有助于降低出错率。