伺服程序主要包括以下内容：
运动指令编程：
编写运动指令，包括运动类型（如直线运动、圆弧运动等）、目标位置、速度等参数，以控制伺服系统按照预定的运动方式进行运动。
运动轨迹规划：
根据实际需求，确定伺服系统运动的路径和速度变化规律，以实现运动的平滑性和高精度。
传感器与反馈编程：
编写代码对传感器进行读取和处理，获取运动状态的反馈信息，用于校准和控制运动的精确性。
控制算法编程：
根据反馈信息，计算出控制信号的算法，如PID控制、加减速曲线、滤波器等，以确保电机的运动平稳和精准。
参数配置：
设置伺服电机的基本参数（如转速、加速度等）、设定运动轨迹以及设置各种控制模式等，以适应具体的应用需求。
控制程序开发：
开发一系列指令的集合，用于告诉伺服系统应该如何运动，包括位置控制、速度控制、力矩控制等。
调试和测试：
将编写好的程序加载到伺服系统中，进行调试和测试，确保系统能够按照预期进行运动。
优化和改进：
根据实际运行情况，对伺服编程进行优化和改进，提高系统的运动效率和精度。
综上所述，伺服程序是一个综合性的过程，涉及多个方面的编程和控制，旨在实现对伺服系统的精确运动控制。