警察留置程序是指公安机关在维护社会治安秩序、打击犯罪过程中，对于有违法犯罪嫌疑的人员采取的一种法定措施。具体程序如下：
盘问与检查
公安机关的人民警察在巡逻执勤、现场调查等职务活动中，发现有形迹可疑、有违法犯罪嫌疑的人员。
人民警察应当向嫌疑对象出示工作证件，进行当场盘问和检查。
继续盘问与留置
经当场盘问后，如仍不能证实或排除嫌疑对象的违法犯罪嫌疑，并且符合《中华人民共和国人民警察法》第九条规定的四种条件，可以将其带至公安机关。
经该公安机关负责人批准，对被盘问人予以留置，以便继续进行盘问调查。
留置时间
被盘问人的留置时间一般不得超过二十四小时。
在特殊情况下，经县级以上公安机关批准，可以延长至四十八小时，并应当留有盘问记录。
通知家属或单位
对于批准继续盘问的，应当立即通知被盘问人家属或者其所在单位。
对于不批准继续盘问的，应当立即释放被盘问人。
法律依据
《中华人民共和国治安管理处罚法》第八十三条规定，公安机关传唤后应当及时询问查证，询问查证的时间不得超过八小时；案情复杂，违法行为依法可能适用行政拘留处罚的，询问查证的时间不得超过二十四小时。
《中华人民共和国人民警察法》第九条规定，公安机关的人民警察在维护社会治安秩序时，对于经当场盘问仍然不能证实或排除被当场盘问人的违法犯罪嫌疑，同时符合规定的四种条件时，将被当场盘问人带至公安机关，经该公安机关负责人批准，将被当场盘问人留置在公安机关，以保证继续盘问的顺利进行。
权益保障
在留置期间，公安机关应当保障被留置人员的饮食、休息等基本权益，并进行必要的讯问和调查工作。
监察机关在采取留置措施时，还应当尊重被留置人员的人格和民族习俗，保障其饮食、休息和安全，提供医疗服务。
审批与备案
监察机关采取留置措施，应当由监察机关领导人员集体研究决定，并报上一级监察机关批准。
省级以下监察机关采取留置措施，应当报上一级监察机关批准；省级监察机关采取留置措施，应当报国家监察委员会备案。
解除留置
调查终结后，如发现不应当采取留置措施的，应当及时解除留置。
综上所述，警察留置程序包括盘问与检查、继续盘问与留置、留置时间、通知家属或单位、法律依据、权益保障、审批与备案以及解除留置等步骤，以确保依法、规范、有效地进行。