学习PLC单轴程序需要遵循以下步骤：
确定PLC品牌和型号
选择一个品牌（如西门子、三菱、台达等）和型号，从简单的型号开始学习。
理解PLC的基本原理
学习PLC的输入模块、输出模块、CPU模块和通信模块的功能和工作原理。
学习PLC编程语言
掌握常用的PLC编程语言，如梯形图（Ladder Diagram, LD）、结构化文本（Structured Text, ST）和功能块图（Function Block Diagram, FBD）。
理论学习与实际操作相结合
通过阅读相关手册和教材，理解PLC的基本操作和编程方法。
使用模拟软件（如西门子TIA Portal、三菱GX Works等）进行编程练习，从简单的程序（如闪烁的灯或开关）开始，逐步增加程序的复杂性。
在实际PLC设备上进行实验，验证程序的实际效果。
多动手实践
编写程序后，使用仿真软件模拟模式查看实际效果，检查不同指令的执行情况。
参与实验和项目，将理论知识与实际操作相结合，积累经验。
阅读和理解PLC手册
每个PLC设备都有其特定的手册，学习手册中的操作和编程信息，了解设备的具体功能和编程细节。
掌握电路基础
学习基本的电路知识，如交直流电路、开关按钮、继电器等，这有助于理解PLC如何控制执行元件。
了解PLC的基本结构和动作原理
至少需要知道PLC是什么，主要由哪几部分构成，以及PLC的扫描方式、扫描周期和工作原理。
学习编程软件
学习并掌握所使用的PLC编程软件，如西门子TIA Portal或三菱GX Works，以便进行程序的编写、调试和运行。
程序结构和模块化编程
学习如何设计程序结构，包括初始化模块、主控模块和功能模块，以提高代码的可维护性和复用率。
单步程序编写
学习如何编写单步程序，包括确定控制需求、选择PLC指令和编程语言、编写程序、调试程序、优化程序和维护程序。
通过以上步骤，你可以逐步掌握PLC单轴程序的编写和调试技能。建议在学习过程中多与有经验的工程师交流学习，积累实际经验，这将有助于你更快地掌握PLC编程。