编写PLC程序通常遵循以下步骤和结构：
系统初始化模块
包含系统上电初始化代码，如设置首次扫描标志、设备参数初始化和安全联锁初始化等。
输入信号处理模块
包含原始输入信号的读取、滤波处理和输出信号的计算。
使用TON_Filter等函数进行输入信号的防抖处理。
手动控制模块
包含气缸、轴等部件的手动控制逻辑，如手动JOG和微动控制。
报警模块
包含设备报警处理逻辑，便于排查故障。
模式选择模块
包含手动模式、自动模式、单循环模式等的切换逻辑。
运转准备模块
包含设备上电后的运转准备条件检查，如信号和急停按钮状态。
自动运行模块
包含自动运行时的逻辑控制，如自动启动、停止、循环等。
数据处理模块
包含数据的传输、选择和计算，如温度、压力等连续量的控制。
通信模块
包含使用Modbus等通信协议编写的通信程序。
异常处理模块
包含对设备异常情况的检测和处理逻辑。
料号管理模块
包含设备在不同料号间的切换和参数保存。
编程技巧和建议
模块化编程：将程序分成多个模块，每个模块负责特定的功能，便于维护和扩展。
结构化编程：使用梯形图、ST结构化文本或SCL结构化控制语言，使程序结构清晰，易于阅读和理解。
注释和文档：在代码中添加清晰的注释，便于后续的维护和修改。
备用点设计：在程序中预留备用点，以便将来进行扩展和修改。
信号延时设置：合理设置信号延时，防止由于机械震动或外部干扰引起的误判。
可读性和可维护性：确保程序具有良好的可读性和可维护性，使用标准化的设计方法和指令。
示例代码
```plaintext
（* 系统初始化模块 *）
PROGRAM Init
VAR
FirstScan: BOOL := TRUE； // 首次扫描标志
END_VAR
IF FirstScan THEN
// 设备参数初始化
Machine.Speed := 100；
Machine.Mode := AUTO_MODE；
// 安全联锁初始化
Safety.DoorLock := TRUE；
FirstScan := FALSE；
END_IF
END_PROGRAM
（* 输入信号处理模块 *）
FUNCTION_BLOCK InputProcess
VAR_INPUT
RawInput: BOOL； // 原始输入信号
FilterTime: TIME； // 滤波时间
END_VAR
VAR_OUTPUT
FilteredInput: BOOL； // 滤波后信号
END_VAR
// 输入信号防抖处理
TON_Filter（IN := RawInput, PT := FilterTime）；
FilteredInput := TON_Filter.Q；
END_FUNCTION_BLOCK
（* 手动控制模块 *）
PROGRAM ManualControl
VAR
R2001: BOOL； // 控制气缸打开的开关
R30C: BOOL； // 气缸工位信号
R30D: BOOL； // 气缸原位信号
END_VAR
WHEN R2001 = TRUE THEN
R30C := TRUE； // 触发气缸打开
R30D := FALSE； // 复位气缸原位
WHEN R30C = TRUE THEN
R30D := TRUE； // 关闭气缸原位
END_WHEN
END_PROGRAM
```
这个示例程序包含系统初始化、输入信号处理、手动控制等模块，展示了如何将复杂的控制逻辑分解为多个简单的模块。根据实际需求，可以进一步扩展和优化这个程序。