发那科机器人的编程可以通过以下步骤进行：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。熟悉机器人的结构和功能，以及操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
发那科有几种不同的编程环境可供选择，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
使用跳转/标签指令
使用JMP/LBL标签指令来表示程序的转移目的，标签可通过标签定义指令来定义。跳跃指令使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。
程序调用指令
使用CALL指令使程序的执行转移到其它程序（子程序）的第1行后执行该程序。被呼叫的程序执行结束时，返回到紧跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。
循环指令
使用FOR/ENDFOR指令按任意次数返回FOR指令与ENDFOR指令所包围的区间的一种功能。
偏移指令
使用OFFSET指令将原有的点进行偏移，偏移量由位置寄存器决定。
坐标系调用指令
使用工具坐标系设定指令改变所指定的工具坐标系号码的工具坐标系设定，或用户坐标系设定指令改变所指定的用户坐标系号码的用户坐标系设定。
条件判断指令
使用IF指令进行条件满足时的处理，可以使用逻辑运算符“or”和“and”将多个条件组合在一起。
条件选择指令
使用SELECT指令将寄存器的值与一个或几个值进行比较，选择比较正确的语句，执行处理。
等待指令
使用WAIT指令指定时间等待，或条件等待指令在指定的条件得到满足之前使程序的执行等待。
以上是发那科机器人编程的基本步骤和常见指令。建议根据具体任务需求选择合适的编程语言和指令，并在实际编程过程中不断进行测试和调试，以确保机器人的运动和动作符合预期。